[Research] 池内先生来阪

東大の池内先生がエラトーに見学に来られて，
講演をされました．

池内先生と言えば，会津磐梯山の民謡を踊るヒューマノイド，
というイメージですが，やはりあれくらいヒューマノイドで
パフォーマンスを見せることができるというのは本当にすごいですね．

お話は，模倣による運動実現の他に，遺跡データのデジタル化もありましたが，
最近ではオリンピックの誘致活動で，メガネをかけたらバーチャルスタジアムが
現れる，というデモを実現したという話も面白かったです．

模倣の話の端々で，

「浅田先生と違って，人間の運動実現メカニズムには関係なく，
　トップダウンのアプローチでやっているんだ」

ということをおっしゃっていたのが印象的です．

踊りの方向の研究に関しては，最近は，模倣だけではなく，
音楽に合わせて踊る，や，アドリブで踊る
ということを目指していて，音楽はリズム情報を利用する，
アドリブに関しては，民謡の運動パターンのデーターベースを
作って，それを組み合わせてアドリブをつくる手法を紹介されていました．


ですが，その後で，まだできていないこととして，

　１）ロボットは踊りを楽しんでいるのか？
　２）うまく踊りたいと思うには？

ということを挙げられていて，これが解決できていないので不満である
とおっしゃっておられました．
ここまでくると，トップダウンもボトムアップもだんだんと似てくるんじゃ
ないかという気がしてきます．
つまりは，「ロボットの運動の自発性の起源をどこに求めるか」，というところに
たどり着いてくるのではないか，と．
それは単に評価関数として設計者が与える，ということになるにしても，
人間はどういう評価関数を根源として持っているのか，ということをモデル化
しなければなりませんので，その視点では現在のエラトーのアプローチも
トップダウンだと思うのです．
フルボトムアップということになると，進化，ということを考えないとだめですが，
まだそこまでは手を付けてないですからね．