2009-05-28

[Life] 写真で綴る5月

写真で綴る5月

赤ちゃん学会に行ってきました.

「今日はスペシャルゲストに来ていただいています.
 さあ,どうぞ,ヒコニャンです!」



藤T君のポスターの前でポーズをとるヒコニャン.
残念ながら,彼(彼女?)がポスターを説明してくれたわけではありません.
この場所で,ヒコニャン握手会が始まりました.



ちょうど,その日くらいだったでしょうか.
インフルエンザが日本に上陸したのは.
おかげで,ICRA の大阪大学への見学会もなくなってしまいました.
そして,大学は一斉休講となり,生協に行ってもマスクは売り切れ.


そんなことを言っている間にロボメカです.今年は博多!
美味しいものがいっぱい.私,たいへん楽しみにしておりました.

マスクもないので,車内でアルコール消毒です.



さらには,家庭では食べることができなくなって久しいラーメンを食べます.
あぁ,あこがれの屋台ラーメン.「ぴょん吉」というラーメン屋で食べました.



さて,初日は会場まで歩いて行ったのですが,
博多の町というのは,都市計画がしっかりしているなぁ,と思いました.
大通りの歩道はとても広いですし,電柱も地中化されていて,歩いていてもとても気持ちがいいです.



バス停もとてもおしゃれです.
看板もバス停と一体化されていて,ローン会社の広告が貼りまくられている大阪とは大違いです.



通りを歩いて行くと,小学校で運動会をやっていました.
「ジン・ジン・ジンギスカーン♪」の音楽に合わせて,低学年の子が踊っていました.いやー,かわいいですねぇ.
「ご父兄の方は,生徒が退場しますので退場口を開けてください!」と先生が叫んでおられました.
この小学校,たいへんモダンな感じで,入ってしばらくするまで小学校と分かりませんでした.
体育館も半地下になっていて,外の通りから見えるようになっていますし,たいへんおしゃれにできています.
こういうところにも博多が都市の景観にひじょうに気を使っていることを感じさせられます.



さらに進むと,うなぎ屋さんがあります.
ここは多D君が「おいしかったぞ」と教えてくれたので,後日お昼に出かけてみました.
さすがに博多ということで,明太子の入ったひつまぶしがありました.
いやー,その美味しいこと.博多は美味しくてよいですねぇ.




懇親会では,
「ちょっと空いてから食べ物をとりに行くか」
などと思っていたら,いつものごとく,すぐになくなってしまいました.グスン.



なので,やはり夜はラーメンとなります.

「ここまで」「とまれ」これは何かの暗示でしょうか?


博多を去るときにも,アルコール消毒ということで,
仕方なくビールをいただきました.ナムアミダブツ,ナムアミダブツ.



楽しかった,もとい,研究発表で充実した出張も終わりました.
ロボカップから始まって,なんとも世間的にもいろいろ慌ただしいことの
多かった5月ですが,あっという間に過ぎて行ってしまいました.



そういえば,本日T熊様より,第2子がご無事にお生まれになったという知らせを頂きました.
たいへんおめでとうございます!

インフルエンザで人類滅亡?とかあたふたした今月でしたが,
こうやって,たくましく子どもは生まれて育っていくのだなぁ,
と,ある意味,人間というか生命のもつ力強さを感じさせられる5月でございました.

2009-05-24

[Life] マイナスプラス0?

先日,学生さんS君が電子パーツを買いたいというので,日本橋の共立電子まで車で行きました.電車で大阪大学から日本橋までだと,二人で2,000円くらいしますからね.節約節約.

パーキングチケットを購入して,車に張り付け,
お昼だったので,まずは腹ごしらえということで,駐車した場所のすぐ目の前にあった「立ち寿司」というところで食べることに.
文字通り立って食べるお店なのですが,ものがよいわりに値段がたいへんリーゾナブル.
二人で,サーモンいくら丼を注文して美味しくいただきました.

さて共立電子..
S君は,チップ抵抗などを細々と選んでいる様子.
私自身は今回は何も購入する目的もないので,ブラブラと店内をうろつく.
やはり時期的なものもあって,皆さんマスクをしておられました.

共立電子たくさんパーツがあるので,留学生のS君は日本語の表記が
分かりにくいようで,見つけるのに苦労している様子.
ちょっと時間が経ってきた.
まぁ,1時間のパーキングチケットだけど少しくらいなら...
という甘い気分になる.(これが今回の命取りであった.)

様々なパーツを購入して,いざ車に帰ってみると
なにやらフロントガラスに黄色の紙が

この車両は、”放置車両”であることを確認しました。
この車の使用者は、大阪府公安委員会から放置違反金の納付を命ぜられることがあります。
なお、この標章が取り付けられた日の翌日から起算して30日以内に、この車を運転し駐車した者がこの違反について反則金の納付をした場合又は公訴を提起され、若しくは家庭裁判所の審判に付された場合は、この限りではありません。

なんと,駐車違反の紙ではないですか!

なんじゃー!ちゃんとパーキングチケット貼っとるがなー!
ちょっと時間すぎただけやんけー.大目にみろやー!

ふぅ,ちょっと取り乱してしまいました.
20分程過ぎただけなのに...(1時間制限で20分は大きいか..)
なんでも,最近はこういう取り締まりは厳しくて
5分経過しただけでもだめなのだとか.

この制度ちょっとおかしくて,
送られてきた違反金の納付書で納付すると,点数は引かれなくて,
本人が警察に行くと,違反金を納付した上に点数も引かれるのだとか.
(無視していると逮捕されるのだそうです.)
要するに違反金は払わなくてはならないのですが,
警察に行ったら点数の分だけ損をするという,へんてこりんな制度になっています.

はぁ,お金をケチるはずが,思わぬ出費になってしまいました.
高いサーモンいくら丼を食べたと思うことにいたしましょう.



そのように気分が落ち込んでいた次の日,定額給付金の振込の通知がきました!
やったー!
定額給付金でこれほどの喜びとありがたさを味わえるとは,
国もなかなか味な演出をするわい.

2009-05-18

[Life] マスク

ICRA の見学会も中止になり,大阪大学も全学休講になってしまいました.

今日電車で大学までやってきましたが,もう60%くらいの人がマスクをつけてますね.
もう近所にはマスクが売り切れで,入荷予定もないとか..

少しインフルエンザも新聞での扱いが小さくなってきたなぁ,と思ったら
関西で大発生ということで,ちょっと人ごとではなくなってきましたよ.
これからいったいどこまで広がるのやら...

かつてイギリスでペストが流行って2年間大学が閉鎖されたとき,
ニュートンは自分の研究を深めたそうです.

1665年に学士号を得る。同年のペスト流行により2年間大学が閉鎖されるが、この2年はニュートンにとって大きな意義をもつ2年となる。 今ではこの2年は”ニュートンの脅威の2年”と呼ばれ、この間にさまざまな数学の解法を発見し、後の光学、力学の重大発見の萌芽が生まれた時期となる。
from 電気史偉人典


研究室では当面,ゼミも輪講も中止となりましたが,
逆に自分の研究を深めるチャンスとでも思わないとだめですね.

2009-05-14

[Life] ギター教室のこと

ギターなんぞを下手の横好きで3,4年前に習い始めたのだが,
私の通っている教室は少し変わっているようだ.

ナンバの裏通りでパチンコ屋の裏の古い小さなオンボロビルの二階にその教室はある.
先生も変わっていて,ヒゲをはやしていてちょっと怪しい感じだ?
ギターを始めたいという後輩に教室を紹介したら

「ちょっと怪しすぎて僕には無理っす.」

と言って通うのをやめてしまったほどだ.
たしかに,私も最初に行ったときには入るのに躊躇した.

教室の宣伝にも

「わが教室の自慢は卒業生で大ギタリストを一人もださなかったことです。」

などとあって,相当ヘンだと思った記憶がある.


この教室,おもしろい人もたくさん集まってくる.
Sさんは民俗学博物館で働いておられるが,難波の裏通りを歩いているときに,
この教室を発見して「いい感じだ」と習い始めたというから
この人も変わり者だ.

なんでも,もともと政治学かなにかを専攻していたが,
インド旅行でガンジス川で流されるのを待つ人々を見て
何かに打たれ,そこから宗教学を志したそうな.
しかし,インドで電撃的な体験をしたのに,なぜか今は
ルーマニアがご専門.その訳は,と尋ねても

「いやー,暖炉の前で,ウィスキーでも飲みながらしか話せないよ.」

とのこと.

その他にも酒乱のおばちゃんやら,元気のいいトルコ料理屋の
息子さんなど様々な人がやってくる.

それが3ヶ月に一度程度開かれるコンサートで...
それはまた別の機会に...

2009-05-12

[Research] 池内先生来阪

東大の池内先生がエラトーに見学に来られて,
講演をされました.

池内先生と言えば,会津磐梯山の民謡を踊るヒューマノイド,
というイメージですが,やはりあれくらいヒューマノイドで
パフォーマンスを見せることができるというのは本当にすごいですね.

お話は,模倣による運動実現の他に,遺跡データのデジタル化もありましたが,
最近ではオリンピックの誘致活動で,メガネをかけたらバーチャルスタジアムが
現れる,というデモを実現したという話も面白かったです.

模倣の話の端々で,

「浅田先生と違って,人間の運動実現メカニズムには関係なく,
 トップダウンのアプローチでやっているんだ」

ということをおっしゃっていたのが印象的です.

踊りの方向の研究に関しては,最近は,模倣だけではなく,
音楽に合わせて踊る,や,アドリブで踊る
ということを目指していて,音楽はリズム情報を利用する,
アドリブに関しては,民謡の運動パターンのデーターベースを
作って,それを組み合わせてアドリブをつくる手法を紹介されていました.


ですが,その後で,まだできていないこととして,

 1)ロボットは踊りを楽しんでいるのか?
 2)うまく踊りたいと思うには?

ということを挙げられていて,これが解決できていないので不満である
とおっしゃっておられました.
ここまでくると,トップダウンもボトムアップもだんだんと似てくるんじゃ
ないかという気がしてきます.
つまりは,「ロボットの運動の自発性の起源をどこに求めるか」,というところに
たどり着いてくるのではないか,と.
それは単に評価関数として設計者が与える,ということになるにしても,
人間はどういう評価関数を根源として持っているのか,ということをモデル化
しなければなりませんので,その視点では現在のエラトーのアプローチも
トップダウンだと思うのです.
フルボトムアップということになると,進化,ということを考えないとだめですが,
まだそこまでは手を付けてないですからね.

[Life] ロボカップで同窓会

たいへんご無沙汰しております.
ようやくロボカップジャパンオープンも終了し,ほっとしているところです.

ジャパンオープンでは,浅田研究室の様々な卒業生の方が集まり,
さながら同窓会のような雰囲気でした.

そんな卒業生の一人に

「最近,更新が滞っているじゃないですか!」

とお叱りを受けましたので,なんとか更新を続けたい所存でございます.


今回のロボカップでは,チームメンバーがすっかり刷新され,
一からの出直しでした.リーダーのS本君以外のメンバーは
ロボカップに出たことがなく,リーダー曰く

「ロボットはあまり動かなかったが,
 この緊張感,切羽詰まった空気,独特の雰囲気を
 味わってもらっただけでも,収穫です」

とのこと.

一応,今回の大会では,とても速い起き上がり運動ができて,
観客から「おぉー」という声も出るくらいでした.
急ごしらえのチームですから,
一応見せ場があったことだけでもよかったです.

来年はいよいよ強くなる?
期待してますよ.

2009-05-07

[Research] ヒトより大きいロボット歩く

今ロボカップのジャパンオープンに来ているのですが,
はじめさんが,とんでもないロボットを作ってきました.

人間より大きいロボットが歩いてボールを蹴るのを初めて見ました.



210cm だそうです.
うーん.迫力あります.

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